蜘蛛手裝箱機也稱并聯機器人裝箱機，是新一代高速柔性裝箱解決方案，采用并聯機器人（Delta）結構與協作安全技術相結合的設計理念。該系統融合了蜘蛛手機器人的高速性能與人機協作的安全性，特別適用于食品、藥品、3C電子等行業的輕小件產品高速精準裝箱作業。
該協作蜘蛛手裝箱系統通過創新的并聯結構設計，在保持人機協作安全性的同時實現了傳統協作機器人3-5倍的工作效率，是追求高速與柔性化生產的理想選擇。系統可幫助客戶提升包裝效率40%以上，降低人工成本60%，不良率控制在0.05%以內。
1.采用碳纖維輕量化臂設計，最高節拍可達300次/分鐘
2.重復定位精度±0.1mm，確保產品整齊排列
3.集成安全力矩傳感器，碰撞檢測響應時間<5ms
4.快速換型系統：產品切換時間<3分鐘
5.視覺引導自適應：支持無序來料抓取
6.模塊化夾具設計：可適配盒裝/瓶裝/袋裝等多種包裝形式
| 類別 | 參數項 | 典型值/范圍 | 備注 |
|---|---|---|---|
| 機械結構 | 自由度（DOF） | 6-12軸 | 模塊化擴展，支持冗余設計 |
| 臂展范圍 | 0.5-2.5m | 可定制長短臂配置 | |
| 重復定位精度 | ±0.05mm ~ ±0.1mm | 高精度版本可達±0.01mm（醫療用） | |
| 最大負載 | 1-10kg | 碳纖維材質可提升負載自重比 | |
| 運動性能 | 單關節最大速度 | 90-180°/s | 高速模式用于輕載場景 |
| 末端最大線速度 | 0.5-2m/s | ||
| 工作溫度范圍 | -10°C ~ +50°C | 工業級防護可達IP67 | |
| 驅動與控制 | 驅動方式 | 伺服電機+諧波減速器 | 可選直驅或液壓（高負載場景） |
| 控制周期 | ≤1ms | 實時Linux或ROS2架構 | |
| 通信協議 | EtherCAT/Modbus TCP/ROS | ||
| 感知系統 | 力控分辨率 | 0.1N（軸向） | 六維力傳感器集成 |
| 視覺反饋 | 可選RGB-D相機/激光雷達 | 支持SLAM實時定位 | |
| 電源與能耗 | 額定功率 | 200-800W | 待機功耗＜50W |
| 供電電壓 | 24VDC/48VDC | 支持電池模塊（救援用） | |
| 安全特性 | 碰撞檢測響應時間 | ＜10ms | ISO/TS 15066協作機器人標準 |
| 安全停機扭矩 | ≤5Nm | 人工干預時自動觸發 | |
| 軟件支持 | 開發環境 | ROS/Matlab/Simulink | 提供API及運動規劃庫 |
| 協作模式 | 人機拖拽示教/動態避障 |
